active
navigation_basic
장애물을 피해 목적지까지 가는 경로 계획과 국소 제어. 전역 플래너 BFS · A* · RRT*, 국소 플래너 DWA · Pure Pursuit · MPC 를 직접 구현하고 벤치마크합니다.
C++Pythonpath planninglocal controlbenchmark
robotics subjects for study
robotics-study
경로 계획부터 다개체·기구학·동역학·제어·인지까지, 로봇공학을 직접 구현하며 공부합니다.
공부할 수 있는 주제
active
modern_robotics
강체 운동 · 정·역기구학 · 동역학. Modern Robotics (Kevin M. Lynch) 완독 스터디.
Pythonkinematicsdynamics
active
linear_algebra_to_kalman
로봇공학의 수학 기초. 증명 · 추상 선형대수 · 최소제곱 · 행렬 분해를 지나 칼만 필터와 최적화까지. ROB 501 (Jessy Grizzle, U. Michigan) 완독 스터디.
linear algebraleast squaresKalman filteroptimization
active
mrmp_introduction
여러 로봇이 서로를 피해 지나가는 다개체 모션 플래닝. 우선순위와 결합 탐색(CBS), sampling, decentralized 협상(PIBT), kinodynamic — 네 갈래 계보를 C++/Python 이중 미러로 구현하고 라이브 sandbox로 돌려봅니다.
C++Pythonmulti-agentCBS · PIBT
앞으로 다룰 주제
로드맵 — 공부하고 싶은 주제가 있으면 이슈로 남겨주세요.제어 soon
PIDLQR
인지와 상태 추정 soon
SLAMUKFPoint cloudLocalization
군집 soon
Swarm
학습 기반 soon
RL for controlImitation learning